发那科机器人用户坐标系的设置与使用 (三点示教法)
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三点示教法
激活所需工具坐标系后示教记录3个点，即坐标系的原点、X轴方向的一点、XY平面上的一点。
步骤
1.按下 [MENU] （菜单）键，显示出画面菜单
2.选择“ 设定 ”，光标右移选择 “ 坐标系 ”
3.按下F3“坐标”
4.选择“用户坐标系”。出现用户坐标系一览画面
5.将光标指向将要设定的用户坐标系号码所在行
6.按下F2 “详细”。出现所选的坐标系号码的用户坐标系设定画面
7.按下F2 “方法”。选择“三点法”
8.输入注释
a.将光标移动到注释行，按下ENTER（输入）键
b.选择使用单词、英文字母
c.按下适当的功能键，输入注释
d.注释输入完后，按下 ENTER 键
9.输入用户坐标系的坐标值
a.将光标移动到各条目
b.通过数值键设定新的数值
c.按下 ENTER 键，输入新的数值
10.记录Orient Origin Point（坐标原点）
a.光标移至Orient Origin Point（坐标原点）按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置记录）记录
b.当记录完成，UNINIT（未初始化）变成 RECORDED（记录完成）
11.记录X方向点
a.示教机器人沿用户自己需要的 +X方向至少移动250mm
b.光标移至 X Direction Point （X轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录
c.记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）
d.移动光标到Orient Origin Point（坐标原点）
e.按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移动） 使示教点回到Orient Origin Point（坐标原点）
12.记录Y方向点
a.示教机器人沿用户自己需要的+Y方向至少移动250mm
b.光标移至 Y Direction Point （Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置记录）记录
c.记录完成，UNINIT（未初始化）变为USED（已使用）
13.按下PREV（返回）键，显示用户坐标系一览画面。可以确认所有用户坐标系的设定值
14.要将所设定的用户坐标系作为当前有效的用户坐标系来使用，按下F5 “切换”，并输入坐标系号码
注意：
1.若不按下 F5 “切换”，所设定的坐标系就不会有效
2.也可以使用SHIFT + COORD来选择需要使用的坐标系号码
15.要清除所设定的坐标系数据，按下F4 “清除”