发那科机器人集成专营—FANUC

工具清单

内六角扳手一套
百分表3个
磁性底座3个
标准负载（M20）

作业用品

安全帽
安全挂锁
手套
安全鞋

测试步骤

1．调整发那科机器人至合适姿态(J5,J6=0),在末端法兰处安装标准测量负载(8个M4螺栓)
2．调整负载至合适测量位置,后调整负载方向使得负载的三个正交面沿着机器人世界坐标系的X，Y，Z轴方向的调整,可在世界坐标系下调整W,P,R的值(图示方向w=-180,P=R=0)

3. 固定百分表，调整磁性底座上个关节旋钮（图中红色圆圈），使得百分表测量头垂直于负载平面。

4．按照步骤三固定好三个百分表，分别测量X，Y，Z方向的精度。

需要不断调整，以保证在世界坐标系下单独点动X,Y,Z轴，只有一个百分表有读数

5.第四步调整好后（XYZ方向都有读数），记录为测量点1，后分别慢速点动XYZ轴，使得负载脱离三个百分表测量头。

6．调整发那科机器人姿态，使得各关节运动充分角度，记录点位3,4, …… 

示例程序
记录点位时，注意干涉。自动运行前，应慢速循环一遍，确保正常。

J P[1] 5% FINE 
//记录机器人测量前位置(可以先注释掉，等测量完，单步执行此行)
LBL[1]
//循坏开始
J P[2] 100% FINE 
//非测量位置（保证

示例程序
记录点位时，注意干涉。自动运行前，应慢速循环一遍，确保正常。

J P[1] 5% FINE 
//记录机器人测量前位置(可以先注释掉，等测量完，单步执行此行)
LBL[1]
//循坏开始
J P[2] 100% FINE 
//非测量位置（保证发那科机器人运动充分角度）
L P[3] 1000mm/sec FINE 
//记录测量接近点
L P[4] 1000mm/sec FINE
//记录测量点
WAIT 10.00（sec）
//等待10s，记录百分表读数
L P[3] 1000mm/sec FINE
//回到接近点
JMP LBL[1]
//循坏
END

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